Prvé písomné správy o území, ktoré bolo súčasťou giraltovského chotára, sa nám zachovali v listine Spišskej Kapituly z roku 1341. Ako súčasť marhanského panstva vtedy patrilo šľachticom z Drienova. Dedina Giraltovce sa však menovite spomína až v listine z roku 1416, ktorú napísal uhorský dvorský sudca Peter z Perína. Šľachtici z Rozhanoviec sa v nej sťažujú drienovským šľachticom, že im poddaní z marhanského panstva, konkrétne z dedín Geralth aj Frenchuagasa , teda z Giraltoviec a Francoviec, vyrubujú lesy v susednom čičviansko-vranovskom panstve. Z listiny je jasné, že Giraltovce už určitý čas existovali. Najstaršia podoba názvu dediny je pravdepodobne odvodená od mena prvého šoltýsa, teda richtára, ktorého funkcia sa dedila. Geralt niekedy v prvej polovici 14. storočia najprv zhromaždil istý počet ľudí, s ktorými mal novú dedinu na pôde šľachticov z Drienova založiť. Najvýznamnejšie postavenie v Giraltovciach mal spočiatku dedičný richtár. Po ňom sa Giraltovce v prvej polovici 15. storočia dostali do rúk sečovských zemanov, potom Šemšeiovcom, nakrátko solivarským Šóšovcom a Jurajovi Vernerovi, neskôr Krasnecovcom, liptovským Podturňanskovcom či súľovským Sirmaiovcom.
Zo 16. storočia pochádzajú prvé názvy Giraltoviec zapísané po slovensky, v tom čase boli na šarišské pomery stredne veľkou dedinou. Obyvatelia sa tu zaoberali roľníctvom. Svedčí o tom aj mladšie obecné pečatidlo z roku 1837, na ktorého odtlačku sa nachádza snop obilia a kosák s kruhopisom GIRALTH HELYESEG PETSEJE. Podobu giraltovského erbu s tradičnými symbolmi, ale osadenými už v tzv. tulipánovom modrom štíte nájdeme tiež napríklad v diele o uhorských erboch z roku 1880. Pre rozvoj Giraltoviec bolo rozhodujúce 18. storočie. Obyvatelia sa okrem poľnohospodárstva zaoberali plátenníctvom, a keďže údolím Tople tiahla krajinská cesta, privyrábali si furmankami. Približne každý jedenásty Giraltovčan bol šľachtického pôvodu. Z podnetu šarišskej šľachty bola v Giraltovciach postavená tehelňa a v miestnej manufaktúre sa začala vyrábať umelecká keramika – fajansa. K ďalším dôležitým podnikom v nasledujúcom období patrila papiereň, ktorej existencia je doložená z roku 1884, údajne tu tiež stál pivovar, vo Francovciach zasa fungovala pálenica.
Ani v 19. storočí neobišli Giraltovce viaceré dôležité udalosti. Roku 1805 sa tu napríklad po prehratej bitke pri Slavkove s Napoleonom zdržiavala časť armády ruského vojvodcu Kutuzova. Roku 1831 zas postihla obyvateľstvo epidémia cholery, ktorej, žiaľ, mnohí podľahli. Medzi Giraltovčanmi v roku 1828 nájdeme murárov, krajčírov, čižmárov, debnárov, našli sa aj ľudia, ktorí sa živili hrnčiarstvom, piliarstvom a kováčstvom. Z administratívneho hľadiska bola pre Giraltovce rozhodujúca tiež skutočnosť, že od polovice 19. storočia sa natrvalo stali sídlom okresu až do roku 1960.
V minulosti, podobne ako je to aj dnes, bolo pre Giraltovčanov charakteristické najmä pestré náboženské zloženie. Predpokladá sa, že v druhej polovici 14. storočia tu bol postavený kostol, ktorý s veľkou pravdepodobnosťou zasvätili svätej Kataríne. Vtedy mohla vzniknúť aj katolícka farnosť. V čase reformácie sa miestni šľachtici Šemšeiovci stali evanjelikmi, preto na nové náboženstvo prestúpili aj poddaní. Roku 1654 dali vybudovať nový kostol, z ktorého sa dnes zachovala renesančná veža. Začiatkom 18. storočia vznikla v Giraltovciach evanjelická farnosť. Druhú najpočetnejšiu časť obyvateľov predstavovali katolíci, ktorí tu však dlho nemali svoje kostoly. Až v medzivojnovom období si rímskokatolíci zriadili kaplnku a začali s výstavbou kostola, ktorý zasvätili sv. Cyrilovi a Metodovi. Dokončili ho na začiatku 40. rokov minulého storočia. Gréckokatolícky kostol bol zas postavený roku 1938. Od polovice 18. storočia patrilo neodmysliteľne ku Giraltovciam aj židovské obyvateľstvo. Živilo sa najmä remeselníctvom a obchodom. Ich najvýznamnejšou stavbou bola synagóga, ktorá sa nám, žiaľ, nezachovala. Zato na židovskom cintoríne nájdeme dodnes náhrobné kamene aj dvesto rokov staré. Z hľadiska národnostného tvorili väčšinu obyvateľov Giraltoviec vždy Slováci. Rómovia bývali pri Giraltovciach už niekedy v 18. storočí, správa o nich však pochádza až z roku 1842.
V 20. storočí sa časť obyvateľstva hlási k maďarskej národnosti a v dôsledku migrácie do nášho mesta zavítali aj Rusíni. Mnoho Giraltovčanov v tomto období odišlo za prácou do zámoria. Spomienkou na toto storočie je azda najznámejší giraltovský pamätník – plastika ležiaceho leva z roku 1918, ktorej autorom je Félix Faragó. V období druhej svetovej vojny mala v mestečku svoje sídlo 1. divízia slovenskej armády, ktorá tu zotrvala až do vypuknutia Povstania. Po jej odchode sa tu zdržiavala nemecká armáda. V neďalekých horách zasa pôsobili partizáni známi ako Čapajevovci. Roku 1913 bola v mestečku zriadená prvá telefónna stanica, aj keď telegraf tu fungoval už pred deviatimi rokmi. Elektrinu od roku 1924 vyrábal parný mlyn firmy Mórica Lichtenšteina. O hospodárskom rozmachu svedčí tiež vznik Giraltovskej banky v roku 1909. Roku 1932 je v Giraltovciach založená meštianska škola, aj keď tradícia školstva sa tu zdržiavala nepretržite minimálne od roku 1720. V prvej polovici 20. storočia sa v meste postavila budova okresného súdu, četnícka stanica, pošta, hasičská budova, kultúrny dom, no najmä architektonický zaujímavý tzv. obecný dom, teda bývalá radnica na námestí.